Ir a un punto

Leemos la posición del puntero del ratón, obtenemos las coordenadas del punto relativas al robot, giramos hasta que el robot se encuentre alineado y avanzamos corrigiendo la posición según nos acercamos al punto.

Vuelta al departamental

En el entorno simulado por Gazebo el robot se mueve utilizando unicamente la cámara. Normalmente tratará de ir por el centro y al llegar a una de las curvas aminora su velocidad realizando un giro.

Esto se consigue mediante un control reactivo, contando el número de amarillos en una de las zonas a cada lado de la imagen. Otra zona central permite al robot saber cuando se encuentra muy cerca de la pared. Observamos como en las rectas corrige su trayectoria cuando haya una diferencia  notable de amarillos. Vemos que esquiva la papelera sin ningún tipo de problema ya que se cumple la condición del caso anterior.

Video del principio de la vuelta

Video de la carrera (ganamos..)