Histogramas

Tomamos diez lecturas en cinco puntos distintos dentro del laberinto y guardamos cada una de las firmas en un fichero.

Cuando colocamos el robot en el laberinto vuelve a tomar las diez lecturas y las compara con las cinco firmas almacenadas, primero mediante frecuencia de aparición y después la medida en cada ángulo. La comparación que tenga menos diferencia es la posición y orientación estimada.

Este es el mapa de los cinco puntos.

En este ejemplo ponemos el robot en el punto cuatro y comprobamos que reconoce su posición y orientación aproximada.

Advertisement