Ir a un punto

Leemos la posición del puntero del ratón, obtenemos las coordenadas del punto relativas al robot, giramos hasta que el robot se encuentre alineado y avanzamos corrigiendo la posición según nos acercamos al punto.

Vuelta al departamental

En el entorno simulado por Gazebo el robot se mueve utilizando unicamente la cámara. Normalmente tratará de ir por el centro y al llegar a una de las curvas aminora su velocidad realizando un giro.

Esto se consigue mediante un control reactivo, contando el número de amarillos en una de las zonas a cada lado de la imagen. Otra zona central permite al robot saber cuando se encuentra muy cerca de la pared. Observamos como en las rectas corrige su trayectoria cuando haya una diferencia  notable de amarillos. Vemos que esquiva la papelera sin ningún tipo de problema ya que se cumple la condición del caso anterior.

Video del principio de la vuelta

Video de la carrera (ganamos..)

Autolozalizacion (laberinto)

Recorrido desde punto 4 del laberinto al resto de puntos y volvemos al 4

Recorrido desde punto 1 del laberinto al resto de puntos y volvemos al 1

Recorrer mapa

Ahora intentamos que el robot recorra todos los puntos del mapa comenzando desde un punto dado, usando solamente odometría para localizarse. En el ejemplo podemos ver como recorre todos los puntos partiendo del punto cero. Podemos observar que se desvia mucho usando solamente la odometría ya que no puede corregir su posición.

El robot empieza en el punto 0, avanza al punto 1, luego al 3, y ahora como tiene que ir al 2 y existe una pared entre medias, debe recorrer los puntos 1 y 0 antes, y finalmente termina en el 4 y regresa al punto inicial 0.

Histogramas

Tomamos diez lecturas en cinco puntos distintos dentro del laberinto y guardamos cada una de las firmas en un fichero.

Cuando colocamos el robot en el laberinto vuelve a tomar las diez lecturas y las compara con las cinco firmas almacenadas, primero mediante frecuencia de aparición y después la medida en cada ángulo. La comparación que tenga menos diferencia es la posición y orientación estimada.

Este es el mapa de los cinco puntos.

En este ejemplo ponemos el robot en el punto cuatro y comprobamos que reconoce su posición y orientación aproximada.

Radar

Tomamos cinco lecturas a una velocidad de 30 y amplitud de 90º. Primero coloca el sensor de ultrasonidos a 45º, gira 90º y se recoloca en la posición inicial restando 45º.

Cuando el ángulo es mayor de 180º  rotamos el robot en vez del sensor de ultrasonidos.

En  este ejemplo rotamos 270º a velocidad 100, tomando 5 lecturas. Los giros son exactamente igual que en el caso anterior.

Visualización

En la primera imagen vemos el mapa y las partículas escalado a 1/3.

En esta imagen vemos el mapa con las partículas ajustado a la pantalla del robot. (La coordenada x escalada a 1/2 y la y a 1/3)

Este es el laberinto real.

Filtro de partículas

Visualizamos en el LCD el recorrido de las particulas haciendo un cuadrado.

Pathfollow 2

El robot realiza un arco cuyo radio es el doble de la distancia al punto de destino, y luego rota hasta la orientación dada.

Pathfollow 1